In einem Satz mit Modalverb gibt es meistens zwei Verben: ein Modalverb und ein Vollverb.

Das Vollverb beschreibt eine Handlung. Das Modalverb beschreibt, welche Beziehung das Subjekt zu der Handlung hat (z. B. einen Wunsch nach etwas, eine bestimmte Möglichkeit).

Das Modalverb wird konjugiert, das Vollverb steht im Infinitiv.

Der Gast kann einen alkoholfreien Cocktail bestellen.

(= Der Gast hat in diesem Restaurant die Möglichkeit, einen Cocktail ohne Alkohol zu bestellen.)

Der Gast will einen alkoholfreien Cocktail bestellen.

(= Der Gast hat den Wunsch, einen Cocktail ohne Alkohol zu bestellen.)

Das Vollverb (bestellen) ist in allen Sätzen gleich. Aber das Modalverb verändert die Bedeutung des Satzes.