Das Perfekt wird meistens aus dem Hilfsverb haben und dem Partizip II gebildet. Bestimmte Verben verwendet man aber nicht mit haben, sondern mit dem Hilfsverb sein. 

Verben, die das Perfekt mit sein bilden, sind ...

... Verben, die eine Bewegung in eine bestimmte Richtung oder einen Ortswechsel ausdrücken, z. B. gehen, fahren, fliegen, schwimmen und  reisen.
schwimmen: Wir sind im See geschwommen.

... Verben, die eine Zustandsveränderung bezeichnen oder einen Vorgang beschreiben, den man nicht kontrollieren kann, z. B. einschlafen, aufwachen und passieren.
einschlafen: Ich bin am Samstag spät eingeschlafen. 
aufwachen: Am Sonntag bin ich erst um 11:00 Uhr aufgewacht.

... die Verben sein, bleiben und werden.
sein: Wir sind in der Nähe von Hamburg gewesen. (Aber du weißt ja schon, dass man das Verb sein normalerweise im Präteritum verwendet, wenn man etwas Vergangenes ausdrücken will.)
bleiben: Wir sind drei Tage bei meinem Onkel geblieben.
werden: Am Anfang war es sonnig, aber dann ist das Wetter immer schlechter geworden.

Verben, die das Perfekt mit haben bilden, sind ...

... alle anderen Verben 

... insbesondere Verben, die ein Akkusativobjekt haben können, z. B. machen. 
machen: Wir haben einen Spaziergang gemacht.