The simple past tense of modal verbs

The past (also known as preterite) is a grammatical tense to make statements about the past. In German it isn't often used in speech. It's more common in written language, such as in newspaper articles and books.

Modal verbs are an exception. They're frequently used in the simple past tense. Just like in the present tense, the modal verbs often indicate something about the relationship of the subject to the action expressed by a second verb in the sentence - the main verb.

Wir wollten nach München fahren.
Ich musste auf die Toilette gehen.
Ich konnte nicht ohne Helen abfahren.

How to form it
Forming the simple past is the same for all the modal verbs:

              Verb stem   + -te   + conjugated ending
Sollen      ich   soll     + -te     
    du   soll   + -te   -st
    er/sie/es   soll   + -te    
    wir   soll   + -te   -n
    ihr   soll   + -te   -t
    sie   soll   + -te   -n
    Sie   soll   + -te   -n


Note that "können", "müssen" and "dürfen" lose their umlauts.

      können     müssen     sollen
ich   konnte   musste   sollte
du   konntest   musstest   solltest
er/sie/es   konnte   musste   sollte
wir   konnten   mussten   sollten
ihr   konntet   musstet   solltet
sie   konnten   mussten   sollten
    dürfen   wollen    
ich   durfte   wollte    
du   durftest   wolltest    
er/sie/es   durfte   wollte    
wir   durften   wollten    
ihr   durftet   wolltet    
sie   durften   wollten    

Word order in sentences
Just like in the present tense, modal verbs in the past tense are conjugated and placed in a sentence according to the regular rules for conjugated verbs. For simple declarative sentences and "W" questions, that means they come second. The main verb - in the infinitive form - is placed at the end.

     Modal verb        Main verb
Wir   wollten   ein Kölsch    trinken.
Helen   wollte   auf mich   warten.

No wishes in the past

Strictly speaking, "möchten" (would like) isn't a verb in itself. It's actually a form of "mögen". Nonetheless, it is often used in the same way as a modal verb and has a different meaning than "mögen". There is no past tense of "möchten". Usually the past tense of "wollen" is used instead.

Present: Ich möchte ein Bier trinken gehen.
Past: Ich wollte ein Bier trinken gehen.