Сложное прошедшее время Perfekt в большинстве случаев образуется при помощи вспомогательного глагола haben и причастия Partizip II. Однако некоторые глаголы вместо глагола haben требуют вспомогательного глагола  sein.

Perfekt с sein образуют глаголы…

… обозначающие движение в определенном направлении или изменение местонахождения, например, gehen, fahren, fliegen, schwimmen и reisen.
schwimmen: Wir sind im See geschwommen.

... обозначающие изменение состояния или описывающие неконтролируемое действие, например, einschlafen, aufwachen  и passieren.
einschlafen: Ich bin am Samstag spät eingeschlafen.
aufwachen: Am Sonntag bin ich erst um 11:00 Uhr aufgewacht.

... sein, bleiben и werden.

sein: Wir sind in der Nähe von Hamburg gewesen. (Но ты уже знаешь, что глагол sein обычно используют в форме Präteritum при описании действия или события в прошлом.)
bleiben: Wir sind drei Tage bei meinem Onkel geblieben.
werden: Am Anfang war es sonnig, aber dann ist das Wetter immer schlechter geworden.

Perfekt с haben образуют…

... все остальные глаголы.

... особенно глаголы, требующие прямого дополнения, например, machen.
machen: Wir haben einen Spaziergang gemacht.