Складений минулий час Perfekt утворюється переважно з допоміжним дієсловом haben і дієприкметником Partizip II. Проте деякі дієслова утворюють минулий час не з haben, а з допоміжним дієсловом sein.

Дієслова, які утворюють Perfekt із sein, ...

... це дієслова, які виражають рух у певному напрямку або зміну місця перебування, наприклад gehen, fahren, fliegen, schwimmen і reisen.
schwimmen: Wir sind im See geschwommen.

... це дієслова, які виражають зміну стану або процес, який неможливо контролювати, наприклад einschlafen, aufwachen і passieren.
einschlafen: Ich bin am Samstag spät eingeschlafen.
aufwachen: Am Sonntag bin ich erst um 11:00 Uhr aufgewacht.

...це дієслова sein, bleiben і werden.
sein: Wir sind in der Nähe von Hamburg gewesen. (Проте, як тобі вже відомо, на позначення дії у минулому дієслово sein вживається переважно у формі простого минулого часу Präteritum.)
bleiben: Wir sind drei Tage bei meinem Onkel geblieben.
werden: Am Anfang war es sonnig, aber dann ist das Wetter immer schlechter geworden.

Дієслова, які утворюють Perfekt з haben, …

... це всі інші дієслова.

... це насамперед дієслова, які можуть мати при собі додаток у знахідному відмінку, наприклад machen.
machen: Wir haben einen Spaziergang gemacht.