El Perfekt se forma con el verbo auxiliar haben y el Partizip II. Ciertos verbos no se usan con haben, sino con el verbo auxiliar sein.

Los verbos que forman el Perfekt con sein son...

... verbos que expresan movimiento en una cierta dirección o cambio de lugar, p. ej., gehen, fahren, fliegen, schwimmen y reisen.
schwimmen: Wir sind im See geschwommen.

... verbos que describen un cambio de estado o un hecho que no se puede controlar, p. ej., einschlafen, aufwachen y passieren.
einschlafen: Ich bin am Samstag spät eingeschlafen.
aufwachen: Am Sonntag bin ich erst um 11:00 Uhr aufgewacht.

... los verbos sein, bleiben y werden.
sein: Wir sind in der Nähe von Hamburg gewesen. (Si quieres expresar algo en pasado, sabes que el verbo sein se usa normalmente en Präteritum.)
bleiben: Wir sind drei Tage bei meinem Onkel geblieben.
werden: Am Anfang war es sonnig, aber dann ist das Wetter immer schlechter geworden.

Los verbos que construyen el Perfekt con haben son ...

... el resto de los otros verbos, sobre todo, los que pueden tener un objeto en acusativo, p. ej., machen.
machen: Wir haben einen Spaziergang gemacht.