En règle générale, le parfait se construit à partir de l’auxiliaire haben et du participe II du verbe. Cependant, certains verbes ne s’utilisent pas avec haben, mais avec l’auxiliaire sein.

Les verbes qui se conjuguent avec l’auxiliaire sein au parfait sont...

... les verbes qui expriment un mouvement dans une certaine direction ou un changement de lieu, par exemple : gehen, fahren, fliegen, schwimmen ou reisen.
schwimmen: Wir sind im See geschwommen.

... les verbes qui expriment un changement d’état ou qui décrivent un processus qu’on ne peut pas contrôler, par exemple : einschlafen, aufwachen ou passieren.
einschlafen: Ich bin am Samstag spät eingeschlafen.
aufwachen: Am Sonntag bin ich erst um 11:00 Uhr aufgewacht.

... les verbes sein, bleiben et werden.
sein: Wir sind in der Nähe von Hamburg gewesen. (Mais attention, normalement, on utilise le verbe sein au prétérit pour exprimer une chose passée.)
bleiben: Wir sind drei Tage bei meinem Onkel geblieben.
werden: Am Anfang war es sonnig, aber dann ist das Wetter immer schlechter geworden.

Les verbes qui se conjuguent avec l’auxiliaire haben sont...

... tous les autres verbes.
... en particulier les verbes transitifs, c’est-à-dire suivis d’un complément d’objet à l’accusatif, comme machen.
machen: Wir haben einen Spaziergang gemacht.