El infinitivo es la forma básica del verbo. Se compone de la raíz verbal y de la terminación -en o -n. Ya conoces esto, de los verbos modales.

Ejemplo:
Harry soll sein Zimmer putzen.

Frecuentemente encontramos el infinitivo junto a "zu". Entonces hablamos de una construcción infinitiva que, por lo general, puede ser ampliada con otras palabras o grupo de palabras. Esas construcciones dependen de una palabra de la oración principal. No tienen ni verbo conjugado ni  sujeto propio. El sujeto es el de la oración principal. El  "zu" + infinitivo se posiciona al final de la oración subordinada. En la mayoría de los casos "zu" + Infinitivo se escriben separados.

Ejemplo:
Harry Walkott hat keine Lust, das Zimmer zu mieten.
Heute ist Tom an der Reihe, das Geschirr zu spülen.

No siempre es posible añadir una construcción infinitiva a una oración principal o a una subordinada. Hay algunas frases o expresiones que permiten ese tipo de construcciones, por ejemplo:

1. "haben" + sustantivo
Ich habe kein Interesse, das Zimmer zu mieten.
Tom hat die Aufgabe, das Bad zu putzen.

2. expresiones impersonales
Es ist wichtig, das Experiment zu stoppen.
Es ist schön, in Deutschland zu sein.

3. el verbo "helfen"
Ich will helfen, das Experiment zu stoppen.

Construcciones infinitivas con verbos separables
Algunos verbos tienen un prefijo que se puede separar del verbo conjugado. Por eso se los denomina verbos separables.

En el caso de los verbos separables, el "zu" se posiciona entre le prefijo y el verbo en las construcciones infinitivas. El infinitivo de los verbos separables con "zu" se escribe en una sola palabra.

Ejemplo:
ein|kaufen:
Tom kauft ein. – Tom hat die Aufgabe, einzukaufen.

runter|bringen:
Tom bringt den Müll nicht runter. – Tom hat kein Interesse, den Müll runterzubringen.

El uso de la coma
La construcción infinitiva se separa habitualmente de la oración de la que depende a través de una coma. Sin embargo, la coma no siempre es obligatoria. Se la puede omitir en el caso de oraciones infinitivas cortas.

Ejemplo:
Mejor sin coma: Harry hilft(,) zu putzen.  
Mejor con coma: Harry hilft, das Bad zu putzen.